工业机器人基础实训总结 第1篇

在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，我很有幸参加了学校组织的20xx年8月17号到9月2号机器人培训。这次培训学习的主要内容有工业机器人安全事项、工业机器人结构及参数、Robot studio机器人仿真软件等，在培训期间，通过张玉山老师专业的指导、教练示范、讲解，加上我们的动手实践，不仅提高了我们的业务水平，而且也为后续学习机器人奠定了基础。

此次培训时间虽短，但内容安排紧凑、形式多样，取得了很好的效果。在张老师的精心指导下，老师们的大力配合下，此次培训内容进行的非常顺利。几天的学习，大家认真倾听，认真记录，认真思考，收获很多。本次培训学习的是工业机器人仿真，前几天主要以介绍工业机器人的结构、参数为主，随后我们学习了工业机器人仿真软件，开始学习时由于不熟悉仿真软件的操作环境，在对工件坐标系的创建、运动轨迹的仿真、操作窗口的意外关闭等内容经常出错，再加上以前从未接触过机器人，被一些小问题搞的团团转，一次次的请教老师，直到把问题弄明白为止。这次培训我看到了他人的长处，也发现了自己很多方面的不足，深深地感觉到自己所学知识的肤浅和在实际运用中的专业技能的缺乏，特别是专业理论、专业技能，还有教学方法、教学理论方面都有待加强，理论知识只有通过实践、应用到实际操作过程中，才能深刻理解和掌握。因此，作为职业学校教师来说，就应该把实践教学环节放在一个重要的位置，从学生一入学开始就不断地培养学生的实际动手能力，等到毕业时就能够在短暂的培训后马上进入正常工作，给企业就能够带来稳定和及时的利润，职业教育的目标也就得到了充分的体现。

通过这次机器人培训学习，我感触很深，收获很大。作为一名技校教师要经常学习先进的科学技术和最新的研究理论，时刻更新丰富自己的知识，用最新的理论知识指导自己的教学，指导自己的理念，使自己的思想有所突破、有所创新，为我校为社会多做贡献。

工业机器人基础实训总结 第2篇

明确校外实习的目的，在于通过理论与实际的结合、学校与社会的沟通，进一步提高学生的思想觉悟、业务水平，尤其是观察、分析和解决问题的实际工作能力以及待人接物与外界沟通的能力，以让我培养成为具有较强实践能力、良好职业道德、高技能、高素质的，能够主动适应社会主义现代化建设需要的高素质的复合型人才。校外实习、工学结合是现代职业教育的一种学习模式，是把生产劳动和社会实践相结合的一种人才培养模式。其基本形式是学校与企事业用人单位合作培养学生，学生通过工学交替完成学业。从一名学生到一名工人的角色转变。十几年的校园生活令我们思想单纯，同时感到其生活乏味和升学的压力，这使得他们向往社会、向往工作，渴望独立的开拓一片天地，发挥了自己的才智。

一、实习目的

经过这4周的生产实习，让我对学习与实践的有效结合这句话有了深刻的认识和理解。学校把生产实习作为一个重要的学习环节，其目的在于通过此次实习使我们获得基本生产的感性知识，理论联系实际，扩大知识面；同时生产实习又是锻炼和培养学生能力及素质的重要渠道，培养学生具有吃苦耐劳的精神，也是学生接触社会、了解产业状况、了解国情的一个重要途径，逐步实现由学生到社会的转变，培养我们初步担任技术工作的能力、初步了解企业管理的基本方法和技能；体验企业工作的内容和方法。这些实际知识，对我们学习后面的课程乃至以后的工作，都是十分必要的基础。

二、实习项目

1、车工

2、焊接

3、线切割

三、实习内容

1，车工

第一次校外实习，对我们来说感觉很新鲜，一大早，我们迎着朝阳，兴致勃勃地向实习基地出发，在进入工厂之前世，易老师给我们校外实习讲解意义，作息时间安排，以及实习过程中的安全问题等。

我分在第三组，首先接触的.工种是车工。车工是在车床上利用工件的旋转和xx的移动来加工各种回转体的表面，包括：内外圆锥面、内外螺纹、端面、沟槽等，车工所用的xx有：车刀、镗刀、钻头等，车销加工时，工件的旋转运动为主的运动，相对工件的横向或纵向移动为进给运动。

师傅给我们细心的讲解车床的各个部件的名称和操作细则，我们逐渐熟悉车头，进给箱，走刀箱，托盘等主要部件的控制，老师要求我们先不开动车床，重点进行纵横向手动进给练习。要求达到进退动作准确、自如，且要做到进给动作缓慢、均匀、连续。到一定程度后可开车练习，每项操作都进行到我们熟悉为止，接下来，老师要求我们做自动走刀车外圆，每次车的直径为20mm，那么xx只能前进10mm，并要熟练掌握操作顺序：先将托盘对准工件调零，退刀调节xx要前进10mm，开车，待走刀前进到3/4时，改为手动走刀到精确位置，退刀停车。经过几次的训练，我们已经熟悉了本项操作。由于时间的原因，我们只能给这个任务，不过我们做的很认真，心里非常重视很高兴，相信自己在接下来的实习中会越做越好！

2，焊接

曾无数次看到建筑工地里闪烁的电火花，我知道那就是焊接，这次实习，我们也要接触到令很多同学畏惧的焊接，本想着操作起来很容易，然而事实却并非那样，比我想象的要难的多了。

今天，师傅给我们详细介绍焊接的相关操作和一些注意事项，焊接所产生的气味和刺眼的光对人体都是有害的，我们在操作时要懂得保护自己，穿上工作服，带上面罩。从师傅的讲解中我了解到：焊条的角度一般在七十到八十之间，运条的速度，要求当然是匀速，然而在实际操作中，我们往往是不快则慢，很难保持匀速，因此焊出来的结果是很不流畅的，有的地方停留时间短则当然没有焊好，还有裂纹，停留时间长的地方，则经常会出现被焊透的毛病，出现了漏洞；焊条的高度要求保持在二至四毫米，然而在自己刚开始的时候也是漏洞百出，因为在运条的同时，焊条在不断的减短，因此要不断的改变焊条的原有高度，这控制起来就有些困难了，高了则容易脱弧，而低了则容易粘住。每个同学都尝试3根焊条，看者自己焊出来的千奇百怪的形状，心里那个着急啊，还好在自己多次焊接后，开始慢慢地找到手感，在最后的考试中以良的成绩通过。通过此次焊接，我们已经掌握了点焊接的知识，但要想作到职业工人那样标准，需要我们反复的练习，熟能生巧。焊接虽然很累，也很危险，但我们亲手焊接过，体验过，以后有机会再好好实践。

3，线切割

今天，我们进行的车间里最先进的工种之一电火花数控线切割加工。这对于我们来说比较陌生，由于其神奇而准确的操作，让我们产生极大的兴趣。由于这是一种特种加工方法，设备比较贵重，操作方法也较为复杂，万一操作不当，在进行切割加工用的电极丝会断掉，甚至发生人身和设备事故，所以今天老师在开始前给我们详细介绍机床的四大组成部分及其主要作用：数控装置、机床部分、运丝机构、丝架、拖板（X、Y方向）在计算机控制下，作协调的成型运动、床身（固定各机械、传动系统）组成；高频冲电源。

数控线切割加工技术是要利用编写好的程序、靠电极丝放电来切割各种小工件，我们要做的工作就是设计工件，并把工件放置好，对好刀，其他事情就交给电脑完成了。准确度高，不过速度比较慢，由于我们只有一个上午的时间，师傅直接给我们示范在电脑上画出要加工的图形，将其输入到切割机床，让其自动切割。看者数控装置上那么多的操作按扭，一时真不知从哪里下手，师傅反复的给我们讲解，才渐渐熟悉一些基本的操作。最后我们从图形库中调用出一个心型图形，将其送入切割系统，并在切割期间加冷却液，看者钢丝晌出的火花，工件的轮廓越来越清晰，不禁惊叹工程技术的先进，可惜由于自己在设计图形时没有调整好缩放大小。虽然在实习过程中很辛苦，但却带着我们甜美的微笑。

四、实习总结

短短的4周的实习生活结束了，我们的蓝领之行也画上了一个圆满的句号，感谢学校为我们提供这样的机会，同时更要深深感谢我们的老师，从他们的言传身教中我们受益匪浅，从刚开始的什么都不懂，到现在对各种机器的深刻认识，并掌握一些基本操作。本次的金工实习令人难以忘怀。六次的金工实习带给我们的，不仅仅是我们所接触到的那些操作技能，也不仅仅是通过几项工种所要求我们锻炼的几种能力，更多的则需要我们每个人在实习结束后根据自己的情况去感悟，去反思，勤时自勉，有所收获，使这次实习达到了真正目的。

在这4周我获益匪浅，增长了人生阅历和工作经验。我认为我出色的完成了我的实习计划。我彻底的利用了这4周，在这4周里，我对工作这个概念有了真正的了解，同时也学会了真正的独立生活。

工业机器人基础实训总结 第3篇

从2月23号接到比赛通知到3月18号的比赛，不到一个月的准备时间，我们完满地完成了比赛。

作为信息技术老师，学校将这一重任交给了我，因为在大学的时候接触过乐高机器人，所以我觉得比赛应该不成问题。但事实证明我想的太简单了。接到通知后，我仔细研读第十七届全国青少年机器人竞赛的通知，原来机器人竞赛项目这么多，机器人综合技能比赛、机器人创意比赛、FLL机器人工程挑战赛、 VEX机器人工程挑战赛、 WER工程创新赛、ASC机器人能力挑战赛，研读之后并综合考虑学校现有的设备，我们可以参加的只有FLL机器人工程挑战赛和机器人创意比赛。

第一步是比赛人员的确定。学校让学生报名了机器人兴趣小组，据了解学生都是零基础，以前都没有接触过机器人，所以首先对报名的学生进行了培训，我给他们讲解了机器人的基础，认识一些传感器，然后学生们按照搭建指南拼出了他们的第一个机器人，他们对机器人有着浓厚的兴趣，学生们学习能力都很强，这点让我很安心。

第二步是比赛选题的确定。FLL挑战赛的任务说明都是固定的，所以我们需要做的是机器人创意比赛的选题的确定，比赛大的选题是“我的学习伙伴”。其实一开始我自己是有些迷茫的，不知从何下手的感觉，有些慌乱，毕竟第一次组织比赛，所以给我们的大学教我们机器人的老师韩老师打了电话，说明了情况，老师耐心地给我做了指导，给了很多建议，我一下有了思路，感觉明朗了很多。于是我利用课余时间组织学生们进行头脑风暴，学生们想象力很丰富，大胆发言，说出自己的想法，最后综合同学们的建议以及具体实现的可行性我们最终确定了选题，做一个清理书桌，擦拭书桌并矫正学生坐姿而且具有计时功能的一个陪伴机器人——点点。

第三步是机器人的搭建。因为学生时间有限，而且机器人实验室开放时间也有限，所以实际我们组装机器人的时间并不多，用短时间完成一个机器人的搭建很困难，时间不集中，但我们努力克服着这些困难，就在3月10号那天，我们终于搭建好了机器人点点，大家都很兴奋。进行拍照留念。

第四步是程序的编写和调试。前段时间邢台市来人给学生们进行了为时半天的培训，从组装，搭建，到编程。我在那和他们一起学习，因为我学的是乐高第二代NXT，而参赛的是第三代EV3，所以编程以及主机的熟悉我也是从零学起的，好在有一个学生接触过一些编程，所以进行起来不是很困难了。调试程序很困难，因为想要实现自己的想法，要熟悉电机，而且一旦场地变化，参数设置就需要重新调整，所以在比赛的前一天晚上我们仍在调试程序，和学生们一起努力到9点多。

号，这一天终于到来了，一大早5点钟起床，拿着我们的机器人，笔记本，一切就绪，6点从学校出发，赶往邢台市十九中（金华中学）。到了之后签到，候场，早早地到那，结果我们的比赛竟然在下午才开始，后来知道我们学校是最后一场的，那一刻我们的内心是崩溃的，在那一直等，上午看着其他项目的比赛，中午我们去吃了饭，下午继续等。直到下午5点多，我们的参赛队才进场，进场前我鼓励他们，好好发挥，不要紧张，学生们都没有紧张，反而是我自己，比赛的时候我在外面一直捏着一把汗，焦灼的等待，终于见他们出来了，我上前询问比赛情况，他们说还可以，评委老师给了一些建议，听到这些我一下放松下来，对他们说：你们很棒！我们最后合影留念。

比赛结果现在还不知道，但无论结果如何都不重要，重在过程，相信这段时间学生们对机器人有了更深刻的认识，无论是学习能力，动手实践能力，团队合作能力学生们都有了提高和进步。比赛圆满地结束了，这段时间的比赛压力也终于释放了，可以暂时歇一歇了。厚积薄发，积攒力量，为下一个电脑制作比赛加油。喜欢这样充实的感觉。经历就是在积累经验，不断成长。

工业机器人基础实训总结 第4篇

本人于2012年7月20日至7月29日参加在无锡职业技术学院举办的2013年江苏省机器人技术应用专业教师技能竞赛培训班，经过十天的培训，对今后教学能力的提高有很大帮助。这次学习的主要内容为机器人安装、调试与编程技能竞赛培训，主要通过对2012年全国和2013江苏省技能大赛的总结，并对2014年的江苏省机器人技能大赛进行前瞻，通过班主任王海荣老师科学专业的指导、教练示范、讲解，加上学员的动手实践，提高了培训教师的业务水平，同时也为来年的全省技能竞赛打下基础。

此次技能竞赛培训时间虽短，但内容安排紧凑、形式多样，取得了很好的效果。由于各位教练精心准备，省教育厅的高度重视，全体培训学员的大力配合，此次技能竞赛培训进行得非常顺利。几天的学习，大家认真倾听，认真记录，认真思考，收获很多。本次培训的主要内容分三项：一、竞赛机器人设计思想及规程解析；二、国赛设备ZKRT-300机器人安装、调试及编程；三、国赛设备STR12-280机器人安装、调试及编程。国赛专家王海荣老师和程远老师分别对STR12-280机器人和ZKRT-300机器人国赛题和省赛题进行讲解示范，取得了良好的效果。

通过这次技能竞赛培训，我们如何做好以后的技能大赛，如何指导我们的学生参加省赛，个人认为有以下几点：

一、学习终身、精心组织、周密布置

这次的培训虽已结束，但静思，感想颇多。无锡职业技术学院对这次培训非常重视，无论从开学典礼上学院领导的讲话，还是接下来的学习和生活都能说明这一点。

这次培训无论是时间的安排还是培训的内容和方式也是经过了仔细推敲、反复研究、周密布置的，不仅有理论学习、更有实际的操作。即讲求方法，也注重效率，积极的组织企业的时间，广泛了解企业生产实际，从而使我们能增强对中职学生教学的针对性，增强对中职学生的管理的目标性。

二、培训形式多样，培训内容丰富。

培训以实训教学为主要组织形式，有理论讲授、教学实践练习、游戏活动及综合测评等，让受训教师以学员的身份感受教学的各个环节，更好的启发他们在实践教学中真正做到以学员为主体，最大限度的激发学习兴趣。精心设计各种活动，尽可能多层面的进行实践活动，不断改进教学的方式方法。各位讲师亲自编写了内容丰富的培训教材，而且从课堂组织，教学方法的设计，教学观念的更新等多方面做了专题讲座，为学员解决了许多教学实践中的疑难和困惑。

培训结束后，通过组织学员和教师座谈，从反馈情况看此次培训的效果和影响主要表现在以下几点，一是各位著名讲师对工作一丝不苟，纪律严明，待人公正谦和，和学员一对一的评课、交流，其严谨的工作态度和人格魅力对学员产生了深远影响。二是各位著名讲师上课充满激情，善于运用体态语言，善于鼓励调动学员对学习的兴趣，在大量的游戏和活动中让学员轻松愉快的接受知识，锻炼了学员自己动手并互相交流的实践能力。三是各位讲师注重培养学员之间的合作交流，让每个学员在做中学，学中做，从各方面对学员进行工具的运用、技能的训练，使学员真正体会到了学习的乐趣，用欣赏的眼光看学员。特别是对学员的评价，不是单一的看成绩，而是素质水平的综合评定，促进了学员教学观念的大更新。

三、严格管理、以人为本构建和谐班级

班主任王老师、刘老师不仅严格管理、更是以人为本“没有规矩不成方圆”，没有规章制度也无法管理制定了相应的规章制度，每天严格考勤，不准迟到、早退更不准旷课等等。然而在学习生活中，无处不体现关心生怕有一丁点没想到的和做到的，充分体现了以人为本，因而才构建了一个团结的集体、和谐的班级。

四、敬业精神，我们的楷模

学高为师，身正为范。这次参与培训的老师，无论是谁都是一等一的重量级人物，这些老师不仅学识渊博，观念新、课堂教学精彩、幽默、有激情，而且为人正直，对人和蔼可亲，平易近人，对待工作是兢兢业业，一丝不苟。在教学中他们深入浅出，认真讲解，对基础差的学员更是不言放弃，不断鼓励，仔细讲授，甚至手把手的教会难以解决的问题。在他们的身上我不仅学到了知识，学到了先进的教育理念，更学到了对待工作的态度和敬业精神，真不愧是我学习的楷模。

在以后的工作中，我会运用这次培训中学到的知识理念和方法，并且用这些知识理念和方法去教育我的学生，帮助他们开创美好的未来。十天的学习使我收益匪浅，感受颇深，更新了本专业知识，吸收了各兄弟学校成功的办学经验，更新了自己的教学理念，开阔了视野。同时也感到中职教育发展道路曲折，任重道远，中职教师责任重大。感谢职教培训基地为我们提供培训交流平台，感谢班主任老师在生活上无微不致的照顾，感谢无锡职业技术学院，在教学安排上精心组织，有条不紊，感谢各位学员的关心帮助。最后向各位领导和老师们说声“您们辛苦了，谢谢您们所做的一切，并祝您们身体健康，工作顺利，万事如意！”

工业机器人基础实训总结 第5篇

生产实习是我们机械专业学习的一个重要环节，是将课堂上学到的理论知识与实际相结合的一个很好的机会，对强化我们所学到的知识和检测所学知识的掌握程度有很好的帮助。为期10天的生产实习，我们去了南通市正鑫机床厂，在正鑫机床厂实习当中，我们学到了许多课本上没有的知识，真的是受益匪浅。

一、实习目的

1、通过在南通市xx机床厂生产实习，深入生产第一线进行观察和调查研究，获取必要的感性知识和使自己全面地了解机正鑫机床厂的生产组织形式以及生产过程，了解和掌握本专业基础的生产实际知识，巩固和加深已学过的理论知识，并为后续专业课的教学，课程设计，毕业设计打下坚实的基础。

2、在实习期间，通过对典型零件机械加工工艺的分析，以及零件加工过程中所用的机床，夹具、量具等工艺装备，把理论知识和实践相结合起来，让我们的考察，分析和解决问题的工作能力得到有效的提高。

3、通过实习，广泛接触工人和听工人技术人员的专题报告，学习他们的好的增产经验，技术革新和成果，实践中的经验，学习他们在机械行中的无私贡献精神。

4、通过参观南通市xx机床厂，掌握一台机床从毛坯到产品的整个生产过程，组织管理，设备选择和车间布置等方面的知识，扩大知识面，开阔了视野。

5、通过记实习日记，写实习报告，锻炼与培养我们的观察，分析问题以及搜集和整理技术资料等方面的能力。

二、生产实习的`要求

为了达到上述实习目的，生产实习的内容和要求有：

1、机械零件的加工

根据实习工厂的产品，选定几种典型零件作为实习对象，通过对典型零件机械加工工艺的学习，掌握各类机器零件加工工艺的特点，了解工艺在工厂中所用的机床，xx，夹具的工作原理和机构以及定位方式，在此基础上指定其中几个典型的零件进行重点的分析研究，要求如下：

（1）、阅读和查阅典型零件的零件图及其加工图，了解该零件在机床中的功用及工作条件，零件的结构特点及要求，分析此零件的加工工序、工艺。

（2）、大致了解毛坯的制造工艺过程，找出铸（锻）件、型材的分型（模）面。

（3）、深入了解零件的制造工艺过程以及零件的制造前所需要的哪些处理，找出现场加工工艺情况；

（4）、对主要零件加工工序、工艺做进一步的分析，并做好工序卡片、工艺卡片。

2、装配工艺

（1）、了解机械的装配组织形式和装配工艺方法和装配工艺所需要注意的精度、平行度、垂直度的要求。

（2）、了解个中装配方法中的优、缺点，如何避免缺点；及装配方法使用类型、要求。

（3）、了解典型装配工具在装配方法中的工作原理，结构特点和使用方法。

3、基本知识：铣削加工的特点、应用范围。

（1）、所实习摇臂万能铣床的基本结构、加工范围。

（2）、摇臂万能铣床中铣刀的种类、结构、应用及安装。

（3）、摇臂万能铣床常用附件的工作原理、加工方法与应用。

（4）、摇臂万能铣床工件的安装及定位方式。

（5）、平面、沟槽导轨面的铣削方法，尺寸以及一些重要精度的检验，铣削用量的选择。

三、生产实习的时间安排

（1）、第xx周了解车间及工件大体情况。

（2）、第xx周分析万能摇臂铣床六大件的加工工艺。

四、生产实习的内容

1、摇臂万能铣床的主要特点是可以转任何一个角度，所应用的场合一般是单件小批量生产；

2、摇臂万能铣床的六大件分别是悬梁、转盘、床身、工作台、床鞍、升降台；该铣床的导轨分为移置导轨和滑动导轨两种导轨，其中滑动导轨需要淬火处理，一般较长的导轨需要淬火；

3、摇臂万能铣床在铣齿轮时需要装分度头，装刀时与主轴锥面紧密结合，这样使不易变形；同时铣床的锥度有7：24不能自锁，而莫氏锥度能自锁。

4、牛头刨床加工效率低，应加工窄长面工件，万能磨床可以磨轴类外圆柱、孔、和锥面；以及加工其他东西；

5、床鞍轴承上、下两半圆在镗床上安装好以后再进行加工；

6、降台之间设计迷宫形油槽的作用是为了让润滑油不易益处，使工作台面能够有效地润滑；

7、万能摇臂铣床X轴方向丝杆动，螺母不动；Y轴方向丝杆不动，螺母动；Z轴方向丝杆动，螺母不动；当丝杆不动螺母不夹紧的目的是防止工件在切削力、重力、惯性力等的作用下发生位移或振动，以免破坏工件的定位。因此正确设计的夹紧机构应满足下列基本要求：

（1）、夹紧应不破坏工件的正确定位；

（2）、夹紧装置应有足够的刚性；

（3）、夹紧时不应破坏工件表面，不应使工件产生超过允许范围的变形；

（4）、能用较小的夹紧力获得所需的夹紧效果；

（5）、工艺性好，在保证生产率的前提下结构应简单，便于制造、维修和操作。手动夹紧机构应具有自锁性能。同V形导轨面、圆柱销同平面、垂直面的联合定位等。

五、总结

我们的教育应该社会实践更多得结合起来，采用理论和实践的办学模式，做到课堂教育与社会实践的关系，暑期实践与平时实践的关系，社会实践广度与深度的关系，分别同过课堂，暑期和实践把我们所学的和运用想结合起来，才能更完全的掌握。

工业机器人基础实训总结 第6篇

一．绪论

机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容

近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。

机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。

双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义。

1、主要内容：

1）、控制系统软硬件设计与仿真；

2）、六自由度机器人运动控制。

2、训练形式

学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。

二.实习任务

这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。一是分组选题完成实习要求；二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。

三.实习要求

要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人必须有它的独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的，步行机器人自由度的配置对其结构有很大影响。自由度越少，结构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简单；自由度越多，结构越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。

自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程(向前)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。从机器人步行过程可以看出:机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有1个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和实现重心转移。另外膝关节处配置1个俯仰自由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样最终决定髋关节配置1个自由度，膝关节配置1个俯仰自由度，踝关节配置有1个偏转自由度。这样，每条腿配置3个自由度，两条腿共6个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人的在纵向平面(前进方向)内的直线行走功能；踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。步行运动中普遍存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。在单足支撑阶段，对称性的机身运动要求腿部机构也是对称的。根据这点，在结构设计时也采用对称性布置。

四．工作原理

六自由度机器人的工作原理

六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。六自由度运动平台是传动及控制技术领域的皇冠级产品，掌握了它，在传动和控制领域基本上就没有了难题。

机器人的工作原理

按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。

根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车）的不同之处在于它们的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。而机器人在物理特性方面与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。

大多数机器人确实拥有一些共同的特性。首先，几乎所有机器人都有一个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。

工业机器人专门用来在受控环境下反复执行完全相同的工作。例如，某部机器人可能会负责给装配线上传送的花生酱罐子拧上盖子。为了教机器人如何做这项工作，程序员会用一只手持控制器来引导机器臂完成整套动作。机器人将动作序列准确地存储在内存中，此后每当装配线上有新的罐子传送过来时，它就会反复地做这套动作。

大多数工业机器人在汽车装配线上工作，负责组装汽车。在进行大量的此类工作时，机器人的效率比人类高得多，因为它们非常精确。无论它们已经工作了多少小时，它们仍能在相同的位置钻孔，用相同的力度拧螺钉。制造类机器人在计算机产业中也发挥着十分重要的作用。它们无比精确的巧手可以将一块极小的微型芯片组装起来。

舵机的驱动原理

舵机的工作原理。舵机常用的控制信号是一个周期为20毫秒左右，宽度为1毫秒到2毫秒的脉冲信号。当舵机收到该信号后，会马上激发出一个与之相同的，宽度为毫秒的负向标准的中位脉冲。之后二个脉冲在一个加法器中进行相加得到了所谓的差值脉冲。输入信号脉冲如果宽于负向的标准脉冲，得到的就是正的差值脉冲。如果输入脉冲比标准脉冲窄，相加后得到的肯定是负的脉冲。此差值脉冲放大后就是驱动舵机正反转动的动力信号。舵机电机的转动，通过齿轮组减速后，同时驱动转盘和标准脉冲宽度调节电位器转动。直到标准脉冲与输入脉冲宽度完全相同时，差值脉冲消失时才会停止转动！，这就是舵机的工作原理。

五．机器人行走的实现

双足机器人的行走要取决于步态规划，步态规划的好坏将直接影响到机器人行走过程中的稳定性、所需驱动力矩的大小以及姿态的美观性等多个方面，同时它也直接影响到控制方法及其实现的难易程度。

步态规划的概念

双足步行机器人的步态规划，是指机器人行走过程中其各组成部分运动轨迹的规划，比如说，脚掌何时离开地面、摆动中整个脚掌在空中的轨迹、何时落地等。步态规划要解决的问题主要是保证机器人的稳定性。

步态规划的方法

现在使用的步态规划方法主要有如下几种：

1、基于实验的规划方法

这种规划方法基于力学的相似原理，基本过程如下：让人模仿机器人行走(如果机器人有几个自由度，那么人在模仿行走的时候也尽量只动相应的关节)，同时对此人的行走过程进行正面和侧面的录像，然后对这些录像进行分析，得到此人在步行过程各个主要关节的角度变化，然后根据力学相似原理把这些角度相似地推广到机器人的关节变化上。

2、基于能量原理的规划方法

这种方法来源于一个生物学假设：人经过千百万年的进化，其行走方式是能量消耗最低的，而且还能保持步行的稳定性。如果机器人也能满足这个假设，则其行走方式将与人一样或很接近。根据能耗最小原则可以建立一个变分方程，并最终得到机器人的轨迹方程。

3、基于力学稳定性的规划方法

在机器人行走过程中，其ZMP点必须落在某个区域范围之内，只有这样才能保证步行机器人稳定地行走。实现方法有两种：

a．计算出理想的ZMP轨迹，然后推导出各个关节的运动函数以实现理想行走。

b．先大致规划出双足和躯干的运动轨迹，然后进行ZMP计算，最后选出稳定性最好的结果作为控制方程。

相比后两种方法，第一种方法更易于理解及掌握。所以本文将采用第一种方法，结合人体行走过程规划机器人步态的参数化设计。

步态设计

进行双足机器人行走动作设计。首先分析一下步行机器人的运动过程和行走步骤：

1）行走前进：重心右移（右腿支撑）、左腿抬起、迈步左腿放下、重心左移、右腿抬起、迈步右腿放下。依次循环。

2）停止：将重心移到双腿之间，双腿放下。

从机器人步行过程分析得出：机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有1个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和重心转移。膝关节处配置一个自由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样，最终确定每条腿配置3个自由度，踝关节配置1个偏转自由度、膝关节和髋关节各配置1个俯仰自由度。步行运动中存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。步行前进时，对称的机身运动要求腿部机构也是对称的，两条腿共6个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人在纵向平面（前进方向）的直线行走功能，踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。

机器人的前翻跟头过程和步骤分析：低头（髋关节）、俯身（膝关节）使头脚面板同时着地、左腿离地、右腿离地使倒立、两腿同时弯膝（膝关节）、两脚同时着地（髋关节），头离地使重新直立。

小组在调试动作中，最后一步机器人头离地使重新直立这一步，经过小组组员间协商，找出了解决方法。使一只脚稍微向内侧倾斜一点角度，施力帮助机器人的头部离地，配合两个髋关节的舵机转动角度，最终使得机器人重新站立。